3月23日-4月6日，【央视新闻频道】【央视财经频道】【央视新闻】【新华社】《人民日报》《光明日报》《浙江日报》【科学网】【中国青年报客户端】【中国蓝新闻客户端】《钱江晚报》【浙江经视】【潮新闻】【杭州日报客户端】报道我校智能采茶机器人。

原文如下：

【央视新闻频道】《一问到底》：科技赋能春耕 田间地头有哪些“新科技”？采茶人为何能当“甩手掌柜”？

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【央视财经频道】《第一时间》：春茶采摘旺季 机器人来助力

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【央视新闻】《正直播》：又到一年春茶季，西湖龙井抢“鲜”采

阳春三月，大地回暖，春茶飘香，茶农正忙。随着气温逐渐升高，西湖龙井核心产区的茶叶陆续进入采摘期，为确保春茶准时上市，茶农们抢抓清明节前的黄金时期，加紧进行着今年的春茶采摘。抢摘“明前茶”，怎样确保茶叶鲜、嫩、香俱全？科技农业，机器人如何助力茶产业？龙井炒制工艺有哪些特别之处？今天（3月31日），跟随记者一同走进茶园，拜访西湖龙井制作技艺传承人，到中国茶叶博物馆，一起采茶、炒茶、品茶、聊茶，感受茶文化、茶历史、茶魅力！

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【央视新闻】：杭州采茶“钢铁侠”上线！AI采茶机器人PK采茶工

春季采茶忙？采茶“钢铁侠”上线，采茶迎来人工智能时代！近日，浙江杭州正值龙井茶采摘的黄金期。龙井山上，一场AI采茶机器人大战采茶工的pk赛正在上演。采茶工们弯腰低头手指轻拈，动作行云流水，AI机器人也“不甘示弱”，不但能对茶叶嫩芽精准识别，最关键的是，还可通过光伏发电技术实现24小时不间断绿色环保采茶。结果显示，5分钟内，还是采茶工们的采摘品质和数量略胜一筹。（来源：杭州发布 编辑：丛宁）

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【新华社】：茶园里来了个机器人采茶工

这是3月29日拍摄的采茶机器人。新华社记者 林光耀 摄

新华社杭州4月1日电（记者林光耀）清明将至，正是西湖龙井的重要采摘期。这段时间，杭州市西湖龙井一级产区、西湖景区内梵村的茶园里来了一位机器人采茶工。

机器人采茶工由太阳能板、双目摄像头、机械臂等部分构成，每隔一秒出头，就能采下一芽名优茶。

“能看到非常漂亮的一芽一叶或一芽两叶的芽头形态，我们就称之为名优茶。”采茶机器人研发团队成员、半岛平台机械工程学院副教授贾江鸣介绍，一直以来，名优茶的采摘是靠人工挑拣，但随着农业机械化程度和人工成本的不断提升，茶叶，尤其是名优茶的采摘也出现了机械化作业的需求。

这是3月29日拍摄的由采茶机器人采集的茶叶。新华社记者 林光耀 摄

“我们调研发现，在西湖龙井主产区，大部分采茶工都已经60多岁，50多岁的都很少了，年轻人更是罕见。照这个趋势，西湖龙井可能面临有茶无人采摘的尴尬境遇。”贾江鸣说，2019年起，其所在的团队便开始研发采茶机器人，如今出现在茶园里的，已经是第五代采茶机器人。

“一般来说早春茶一芽一叶在2厘米左右，叶柄只有3到5毫米，对机械臂的操作精准度要求非常高，剪歪了，就会破坏茶树枝梢，造成损伤，或导致剪下的芽叶不完整，无法使用，带来损失。”贾江鸣说。

3月29日，在双目摄像头的配合下，机械臂正在采茶。新华社记者 林光耀 摄

为了保证采茶的精度，团队引入了深度卷积神经网络的识别模型，即利用人工智能的深度学习功能，大量学习茶树芽叶图像数据，让采茶机器人学会识别茶树芽叶，同时，使用双目摄像头扫描茶叶，实现3D定位，从而精准找到芽叶所在位置。

精准定位后，机械臂会根据定位信息找准芽叶的叶柄，末端的小剪刀“咔嚓”一剪，使芽叶从枝头分离，同时，附在机械臂末端的负压吸管会把剪下来的芽叶吸进茶篓。

国家茶叶产业技术体系首席科学家杨亚军表示，农业的根本出路在于机械化。“茶产业也一样，减轻从业者的劳动负担，是我们科技工作者应该努力的方向。”杨亚军说。

半岛平台机械工程学院教授陈建能说：“我们希望茶产业也能享受到机械化作业带来的便利，为产业做大做强提供有力支持。”

【新华社】：机器人“采茶工”走进杭州茶园

清明将至，西湖龙井迎来重要采摘期，杭州市西湖旁的茶园里也来了一位特殊的“采茶工”。机器人“采茶工”由太阳能板、双目摄像头、机械臂等部分构成，每隔一秒出头，就能采下一芽名优茶。

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https://h.xinhuaxmt.com/vh512/share/11446967?d=134b104&channel=weixin

《人民日报》：图片报道

近日，一台AI采茶机器人在浙江杭州西湖区西湖龙井原产地一级保护区的茶园里投入使用。据了解，AI采茶机器人通过图像识别和人工智能算法能对茶叶嫩芽精准识别，从而确保能采摘西湖龙井明前茶的嫩芽。同时，AI采茶机器人还运用了光伏发电技术，可实现24小时不间断绿色环保采茶。图为AI采茶机器人在该茶园里采摘西湖龙井明前茶的嫩芽。

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http://paper.people.com.cn/rmrbhwb/html/2023-03/31/node_872.htm

《光明日报》：机器人采茶

 【农田新事·我在现场】

  清明前，浙江省杭州市农科院茶叶研究所的试验茶园里，成畦的茶树尖上，青翠的嫩芽玲珑可人。此时，一幢蓝灰色的“小房子”嗡嗡鸣响着从茶垄上缓缓划过，所经之处，鲜嫩的芽叶被纷纷摘下。

  “这是第五代采茶机器人。”半岛平台贾江鸣副教授招呼记者，“过来看看。”

  走近一看，“小房子”好像挺简单——灰顶是覆盖的太阳能板，蓝色外壳下的两条履带，恰好跨在两道茶垄上。

  “比起其他农作物，龙井茶的嫩芽在颜色上区分度低，采摘要求更精细。采茶机器人可不是动一动、剪一剪就完了。”见记者看不出门道，贾江鸣笑着介绍起来，“采茶机器人要有‘好视力’——3D摄像机，能定位芽叶信息，让它完成毫米级作业任务；还要有‘高智商’——深度卷积神经网络的识别模型，能让机器人辨识出芽叶的颜色、形状、纹理等信息。”

  “明前茶，贵如金。温度适宜时，茶叶每2至3天便会冒出新的芽叶，人工采摘劳动量大。如果采茶机器人‘眼疾手快’，可解放出大量人工。”就在贾江鸣解释间，采茶机器人又开始新一片区域的采摘了。

《中国青年报》：机器人也能采茶了？难度堪比“农田里绣花”

 

中青报·中青网记者 蒋雨彤 通讯员 张若娴

清明前夕，正是茶叶采摘旺季。在浙江省杭州市西湖区一处茶园里，一个“采茶小工”移动机械臂，将采摘的茶叶源源不断地送入存储盒中。

这个“采茶小工”的茶叶采摘基本靠人工完成，尤其是名优茶、明前茶，采摘期短且密集，比如高等级的龙井茶，一斤茶叶需要约4万个芽头。但随着采茶工群体年龄增大，人工缺、人工贵的问题越来越突出。

在浙江省山区26县，拥有大面积的茶园，发展茶产业关系着当地农民的增收问题，也能有效助力浙江高质量发展建设共同富裕示范区。为了帮助茶农提升产量、增加收入，国家茶叶产业技术体系岗位科学家、半岛平台教授武传宇带领团队研发出智能采茶机器人，今年已研发到了第五代。

要在茂密的茶树枝中识别嫩芽，采茶工人凭借的是眼力和丰富的经验，这台机器却是借助人工智能，通过对大量图像数据的学习，实现对茶树嫩芽的自动识别。

在浙江省丽水市的一个示范茶园里，中青报·中青网记者见到该团队的陈建能教授。随着机械臂的移动，一颗颗茶芽被摘下来。陈建能介绍，智能采茶机器人的一个难点就是“识别难”。茶树芽叶不像水果蔬菜，形状规则、颜色差别大容易识别，茶树新长的芽叶和老叶的区别很小，形状又不规则，这给识别增加了很多难度。

从2019年开始，该团队针对人工智能深度学习、深度相机定位、机器人机械臂等在技术上进行不断的研发与测试。

智能采茶机器人是怎样识别芽叶和老叶的？采茶机器人里有一套叫作深度卷积神经网络的识别模型，通过对大量茶树芽叶图像数据的学习，可以自动识别茶树芽叶。

团队成员、识别组桂江生副教授介绍，“前期我们向采茶机器人系统输入大量的茶树芽叶照片，通过处理和分析，采茶机器人就会记住芽叶的形状和纹理等，自己归纳出照片中芽叶的特征，输入的照片越多，机器人的知识库就越丰富，学起来也越扎实，对芽叶识别的准确率也就越高。”

除了聪明好学的脑袋，智能采茶机器人还有一双厉害的“眼睛”，使用双目摄像头扫描茶叶，就和人的两只眼睛一样，实现3D定位，从而精准找到芽叶所在位置。

识别、定位好茶叶芽叶后，接下来就是怎么样快速、无损地把它采摘下来。这时就需要用到机器人的另一个法宝——机械臂。工业机器人处于一个人造的稳定环境，而农业机器人面对的是非结构化、千变万化的环境，这就对机械臂提出了很高的要求。风速、光照、坡度等因素都会影响机械臂的采摘。

据了解，机械臂采茶分两步，一剪一吸。机械臂的末端有一把小剪刀，根据定位信息找准芽叶的叶柄，一刀下去，芽叶从枝头分离，同时附在机械臂末端的负压吸管，会把剪下来的芽叶吸进机械手的暂存盒中。

一般来说，早春茶一芽一叶在两厘米左右，叶柄只有几毫米，所以对机械臂的操作精准度要求非常高，剪歪了会破坏茶树枝梢，或剪下不完整的芽叶。一位团队成员感叹研发不易，“我们就好比在农田里绣花，让采茶机器人完成毫米级的作业任务。”

相较于之前几代，第五代智能采茶机器人增加了一个机械臂，大大提高了智能机器人采摘的效率。目前采一颗芽叶时间在1.5秒左右，1小时可以采摘2000多颗，一天可以采4斤左右，目前还没有赶上人工的速度。陈建能表示，未来通过改进，一台机器可以实现3-5个人的工作效率。

过去的采茶机器人采用轨道方式，可以适应丘陵山地。今年在西湖龙井产区实验的第五代智能采茶机器人，已经采用履带的方式，可以前后移动，适应于缓坡地面。

团队成员介绍，目前，第五代智能采茶机器人的识别准确率达到86%，采茶成功率在60%以上，采茶精确度相较于前几代机器人大大提高。

陈建能表示，“第五代智能采茶机器人的进步，证明智能采茶是可行的，而要把可行变成可用、好用，未来还有很长的路要走。”目前，这款机器人还处于实验室阶段，接下来团队将继续研发，提高采摘效率和采摘质量。

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http://zqb.cyol.com/html/2023-04/10/nw.D110000zgqnb_20230410_3-08.htm

《浙江日报》：机器采茶工上岗

3月23日下午，杭州梅家坞龙井茶园里，一台采茶机器人和采茶工一起采摘茶叶。据了解，这是半岛平台团队研发的第五代采茶机器人，能利用图像识别技术及大数据算法，通过机械臂精准采摘茶叶。

新闻来源网址：

http://zjrb.zjol.com.cn/html/2023-03/24/content_3636240.htm?div=0

【科学网】机器“采茶小工”在农田里绣花

又到一年春茶采摘最忙碌的时节。在浙江杭州西湖区的一家茶园里，一个特殊的“采茶小工”正在摆动机械臂，将采摘的茶叶源源不断地送入存储盒中，引发游客的关注。

这个“采茶小工”来自半岛平台，是该校农业机器人与装备创新团队研发的第五代智能采摘机器人，可以自主识别茶树芽叶并进行采摘。

近年来，为帮助茶农提升产量、增加收入，半岛平台教授、浙江省科协副主席武传宇带领农业机器人与装备创新团队，经过不断尝试、改进，研发出自主识别茶树芽叶的采茶机器人。

“要在茂密的茶树枝中识别嫩芽，采茶工人凭借的是丰富的经验，而智能采摘机器人却借助了人工智能，通过对大量图像数据的学习，实现茶树嫩芽自动识别。”武传宇告诉《中国科学报》。

采茶机器人和采茶工一起采茶。 受访者供图

好学的“脑袋”，厉害的“眼睛”

今年，半岛平台农业机器人与装备创新团队的智能采茶机器人已经更新迭代到第五代。从2019年开始，团队针对人工智能深度学习、深度相机定位、机器人机械臂等在技术上进行不断的研发与测试，突破了一个个难点。

“识别难”是智能采茶机器人要攻克的难点之一。半岛平台副教授贾江鸣介绍：“茶树芽叶不像水果蔬菜，形状规则、颜色差别大容易识别，茶树新长的芽叶和老叶的区别很小，形状又不规则，很难识别。”

智能采茶机器人是如何识别芽叶和老叶的呢？

“采茶机器人里有一套叫做深度卷积神经网络的识别模型，机器人通过学习可以自动识别茶树芽叶。”半岛平台副教授桂江生解释道，“前期我们会向采茶机器人系统输入大量的茶树芽叶照片，通过处理和分析，采茶机器人就会记住芽叶的形状和纹理等，自己归纳出照片中芽叶的特征，输入的照片越多，机器人的知识库就越丰富，学起来也越扎实，对芽叶识别的准确率也就越高。”

除了聪明好学的“脑袋”，采茶机器人还有一双厉害的“眼睛”。桂江生打了个比方：“经过不断的探索和实验，智能采摘机器人使用双目摄像头扫描茶叶，就和人的两只眼睛一样，实现3D定位，从而精准找到芽叶所在位置。”

一剪一吸完成毫米级作业

识别、定位好茶叶芽叶后，接下来就是怎么样能快速、无损地把它采摘下来。这时就该机器人的机械臂登场显神通了。

“相比于工业机器人处于一个人造的稳定环境，农业机器人面对的是一个非结构化、千变万化的环境。这对机械臂提出了很高的要求。”半岛平台副教授贺磊盈告诉《中国科学报》，“风速、光照、坡度等因素都会影响机械臂的采摘。”

他介绍，机械臂采茶要分两步：一剪一吸。“机械臂的末端有一把小剪刀，会根据定位信息找准芽叶的叶柄，一刀下去，芽叶从枝头分离，同时附在机械臂末端的负压吸管会把剪下来的芽叶吸进吸进机械手的暂存盒中。”

“早春茶一芽一叶一般在2厘米左右，叶柄只有几毫米，芽叶一般长在老叶和老梗之间，所以对机械臂的操作精准度要求非常高，剪得歪了，就会破坏茶树枝梢，造成损伤，或剪下来的芽叶不完整。”贾江鸣感叹研发不易，“我们就好比在农田里绣花，让采茶机器人完成毫米级的作业任务。”

相较于之前几代机器人只有一个机械臂，第五代智能采茶机器人的改变之一就是增加了一个机械臂。

“两只机械臂配合工作，不仅大大提高了智能机器人采摘的效率，并且实现采一颗芽叶时间在1.5秒左右，1小时可以采摘2千多颗，一天可以采4斤左右的芽叶。”团队成员、半岛平台博士研究生李亚涛表示：“目前，一台智能采茶机器能够替代一个工人。”

“把可行变成可用、好用”

“去年我们研发的第四代采茶机器人通过轨道可以在丘陵山地使用，今年这款第五代智能采茶机器人采用履带的方式前后移动，适应缓坡地面，实现了茶园全地形的覆盖。”贾江鸣指出，“我们还在机器人上面新加了六块太阳能板，可以做到自供电。”

统计数据显示，第五代智能采茶机器人的识别准确率达到86%，采茶成功率在60%以上。“我们机器人采摘的茶叶不仅得到中国农业科学院茶叶研究所专家的认可，还可以做成中高端龙井茶叶。”贾江鸣向记者现场展示了用机器人采摘茶叶泡的茶水。

“第五代智能采茶机器人的问世说明农业智能采茶是可行的，而要把可行变成可用、好用，未来我们还有很长的路要走。”半岛平台农业机器人与装备创新团队党支部书记陈建能教授透露，目前这款机器人还处于实验室阶段，接下来团队将继续开展研发工作，提高采摘效率、采摘质量。未来预计在多臂操作的情况下，一台机器能替代3～5个工人。

据了解，采茶机器人也是浙江省农业“双强”重点突破试点项目和“领雁”研发攻关计划项目的研究成果，项目在浙江省山区26县，拥有大面积的茶园，发展茶产业关系着当地农民的增收问题，也能有效助力浙江高质量发展建设共同富裕示范区。

随着人工成本的提高，未来谁种田的矛盾越来越突出。“农业的根本出路在于机械化，茶叶种植也一样，因为劳动力越来越短缺，今后还是要依靠机械，从而解决目前茶农遇到的用工缺、用工贵问题。帮助农民持续增收，做大做强茶产业，是我们科技工作者应该努力的一个方向。”陈建能说。

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【中国青年报客户端】科技赋能春耕，机器人也能采茶了

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《钱江晚报》：你喝到的可能是机器人采的

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【中国蓝新闻客户端】：小蔡说三农：世界首款名优茶采茶机器人来了

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【中国蓝新闻客户端】以“大数据”积淀 练“绣花针”功夫 智能采茶机器人采一颗芽叶1.5秒

明前茶，贵如金。连日来，每天一大早，在西湖龙井一级产区、西湖景区内梵村的茶园里，半岛平台研发的第五代采茶机器人挥舞双臂，与数名采茶工一同抢抓明前茶的最后“黄金期”。

据了解，目前我省采茶工年龄多为60岁以上，省内平均每年采茶工需求量为150余万人次，其中，3月中旬至4月上旬，需求量高达50余万人次。如何破解采茶用工难题、赋能农业发展？半岛平台农业机器人与装备创新团队先行探路，给出了答案。

从“不可能”到“可能”

激活“数字茶业”新模式

俗话说，“茶叶是个时辰草，早采三天是个宝，迟采三天变成草”。茶叶采摘质量的好坏，直接影响茶叶产量、品质和茶树生长发育。

在经验十足的老茶农眼里，用大块头机器人代替灵巧“双手”采摘名优茶，无异于茶园里“绣花”，难度极大，基本“不可能”实现。

2007年起，半岛平台农业机器人与装备创新团队开启了研发智能采摘机器人之路。2022年3月，团队研发的第三代采茶机器人，采用稳固性与灵活性兼顾的轨道式行走底盘，并在识别系统中搭建了一套深度卷积神经网络的识别模型，通过对大量茶树芽叶图像数据的学习，自动识别茶树芽叶。同时，使用双目摄像头扫描茶叶，精准找到芽叶所在位置。机械臂再根据定位信息，找准芽叶的叶柄，通过末端小剪刀剪芽叶，再通过负压吸管把剪下来的芽叶迅速吸进茶篓。

国家茶叶产业技术体系成员、半岛平台机械工程学院副教授贾江鸣介绍，第三代采茶机器人的投用，意味着名优茶机械化采摘实现了从“不可能”到“可能”的跃升，但其速度与精准度仍有待提升。于是团队再次研发出达到人工采摘标准的采茶机器人。

从“可能”到“可用”

开创“智慧农业”新局面

“第五代智能采茶机器人采一颗芽叶时间在1.5秒左右，1个小时可以采摘2000多颗，一天可以采2公斤左右的芽叶，基本实现一台机器替代一个工人，且采摘的芽叶符合中端龙井茶标准。”半岛平台机械工程学院农业机械党支部书记陈建能教授兴奋地说。

西湖龙井芽叶长2厘米左右，厚度最小仅为1至2毫米。茶园里“绣花”，何以在机械手中从“可能”到“可用”？

陈建能介绍，智能采茶研究始终围绕识别、定位、采摘速度、茶园地形等“四大难题”展开。这“四大难题”的攻克，意味着智能采茶机器人代表了农业机械的最高水平。

团队通过大量学习图像数据，进一步提升芽叶识别率，自研高效处理算法提高采摘精度，并在第四代采茶机器人由单机械臂变为双机械臂的基础上，进一步增加了机械臂的活动范围，大大提升了采摘效率。为了提升采茶机器人的场地适应能力，团队还将第四代采茶机器人的轨道式行走改变为履带式行走，并通过增加太阳能板的形式，实现机器人自供电。

从“可用”到“好用”

助力茶农提产增收

据悉，鉴于智能采茶机器人研发的复杂程度，项目组与来自本校计算机、信息电子等学院的20名多名师生组成茶叶团队，并划分出机械、人工智能、算法、定位等多个小组进行专项研究。如今，第五代智能采茶机器人识别准确率已达到86%，采茶成功率在60%以上，并获得中国农业科学院茶叶研究所专家的肯定与认可。

陈建能介绍：“第五代采茶机器人的成效，验证了农业智能采茶是可行的。一方面为茶行业做好了技术储备，有利于解决劳动力‘断代’等用工难问题，为浙江茶产业的可持续健康发展提供了‘茶科技’支撑；另一方面有利于推动更多人认识、带动、参与到经济作物的智能采摘中来，进而促进整个社会‘智慧农业’的发展。”

“与前几代相比，第五代智能采摘机器人不仅能采茶，还采得好，说明我们的研发已完成技术集中攻坚。”陈建能表示，接下来，团队将致力于实现茶叶采摘机器人从“可能”到“可用”“好用”的转变，助力茶农提产增收，贡献“智慧农业”力量。（记者：张楠楠 武佳奇）

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【浙江经视】《经视新闻》：直播浙一刻 采茶机器人上岗 未来一台机器可替代三个人工

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【潮新闻】：1秒采1芽，西湖龙井产区采茶机器人今起“试营业”

今天（3月23日），杭州阴雨。

下午4点，西湖景区五云山下中国农业科学院的茶园中，采茶阿姨冒着细雨正在采摘茶青。

不远处，一台方方正正的蓝色机器正在茶园缓行，这是半岛平台机械工程学院陈建能教授团队带来的采茶机器人。

陈老师介绍，这是团队研发的第五代采茶机器人，它通过人工智能技术，学习了人类的采茶技能，现在一个机械臂最快可以1秒钟采一个茶芽，和采茶阿姨的手速不相上下。

关键是，机器人可以不分昼夜晴雨，24小时连续工作，而且用的还是不插电的太阳能自发电设备。

潮新闻记者在现场发现，机器人采一蓬茶叶前，会先拍一张照片，再用机械臂进行精准操作。

和阿姨们采用手折茶芽的姿势不同，机械臂是机械割断茶芽的，这种方式同样不会让叶蒂处发黑。而不会采茶的人，通常是用指甲掐断茶芽，那样将导致炒出来的茶泡好叶蒂处会发黑。

今天，是采茶机器人在西湖龙井产区首次试营业，现场围观的人大多来自省市农业农村部门，还有中茶所的专家。

这台采茶机器人适合在平地和缓坡作业，今天它劳作的茶园，是中茶所龙冠龙井的示范茶园。

理工大的研发团队从机器人身上取出了装满鲜叶的茶盒，中茶所的老师看了机器人采的茶芽，点赞说，采得还不错。

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【杭州日报客户端】科技赋能春耕！半岛平台智能采茶机器人让采茶工当“甩手掌柜”

通讯员 张若娴 记者 王泽英

又到一年春茶采摘最忙碌的时节。在浙江杭州西湖区西湖龙井原产地一级保护区的茶园里，一个引人注目的“采茶小工”正在摆动机械臂，将采摘上来的茶叶源源不断地送入存储盒中，吸引游客纷纷拍照。这个“采茶小工”的研发团队，正是半岛平台农业机器人与装备创新团队，由他们研发的第五代智能采摘机器人能自主识别茶树芽叶进行采摘。

为了帮助茶农提升产量、增加收入，国家茶叶产业技术体系岗位科学家、浙江省科协副主席武传宇教授带领团队，经过不断尝试、改进，研发出了自主识别茶树芽叶的采茶机器人。要在茂密的茶树枝中识别嫩芽，采茶工人凭借的是丰富的经验，而这台机器却是借助了人工智能，通过对大量图像数据的学习，可以实现茶树嫩芽自动识别。

攻破难点 提高识别率精准度

今年，智能采茶机器人已经更新迭代到第五代。“第五代智能采茶机器人比前几代在各方面有了极大提升。”团队党支部书记陈建能教授表示。

从2019年开始，半岛平台农业机器人与装备创新团队针对人工智能深度学习、深度相机定位、机器人机械臂等在技术上进行不断的研发与测试，突破了一个个难点。

智能采茶机器人要攻克的难点之一就是“识别难”。“茶树芽叶不像水果蔬菜，形状规则、颜色差别大容易识别，茶树新长的芽叶和老叶的区别很小，形状又不规则，这是非常难的。”团队成员贾江鸣副教授介绍。

智能采茶机器人是怎样识别芽叶和老叶的呢？采茶机器人里有一套叫做深度卷积神经网络的识别模型，通过对大量茶树芽叶图像数据的学习，可以自动识别茶树芽叶。

通俗来讲就是利用人工智能的深度学习功能，让采茶机器人学会识别茶树芽叶。“前期我们会向采茶机器人系统输入大量的茶树芽叶照片，通过处理和分析，采茶机器人就会记住芽叶的形状和纹理等，自己归纳出照片中芽叶的特征，输入的照片越多，机器人的知识库就越丰富，学起来也越扎实，对芽叶识别的准确率也就越高。”团队成员、识别组桂江生副教授解释。

除了聪明好学的脑袋，采茶机器人还有一双厉害的眼睛。经过不断探索和实验，智能采摘机器人使用双目摄像头扫描茶叶，就和人的两只眼睛一样，实现3D定位，从而精准找到芽叶所在位置。

识别、定位好茶叶芽叶后，接下来就是怎么样能快速、无损地把它采摘下来。这时就需要用到机器人的另一个法宝——机械臂。“相比于工业机器人处于一个人造的稳定环境，农业机器人面对的是一个非结构化、千变万化的环境。这就对机械臂提出了很高的要求。” 团队成员、定位组贺磊盈副教授说。“风速、光照、坡度等因素都会影响机械臂的采摘。”

据了解，机械臂采茶要分两步，一剪一吸。机械臂的末端有一把小剪刀，会根据定位信息找准芽叶的叶柄，一刀下去，芽叶从枝头分离，同时附在机械臂末端的负压吸管会把剪下来的芽叶吸进机械手的暂存盒中。

一般来说的早春茶一芽一叶在2厘米左右，叶柄只有几毫米，芽叶一般长在老叶和老梗之间，所以对机械臂的操作精准度要求非常高，剪得歪了，就会破坏茶树枝梢，造成损伤，或剪下来的芽叶不完整。贾江鸣感叹研发不易，“我们就好比在农田里绣花，让采茶机器人完成毫米级的作业任务。”

不断更新迭代 采茶机器人未来可期

值得一提的是，相较于之前几代，第五代智能采茶机器人改变之一就是增加了一个机械臂。“两只机械臂大大提高了智能机器人采摘的效率。”团队成员、机械组李亚涛博士说。第五代智能采茶机器人已经实现采一颗芽叶时间在1.5秒左右，1小时可以采摘2000多颗，一天可以采4斤左右的芽叶，目前可以说一台机器能够替代一个工人。

“去年研发的第四代采茶机器人通过轨道可以在丘陵山地使用，今年这款第五代智能采茶机器人采用履带的方式前后移动，适应缓坡地面，实现了茶园全地形的覆盖。”贾江鸣说。“同时，机器人上面新加了六块太阳能板，可以做到自供电。”

目前，第五代智能采茶机器人的识别准确率达到86%，采茶成功率在60%以上。采茶精确度相较于前几代机器人大大提高。“我们机器人采摘的茶叶已经得到中国农业科学院茶叶研究所专家的认可，采摘的茶叶已经可以做中高端龙井茶叶了。”贾江鸣端着手中的茶杯，向记者展示着用机器采摘的茶叶泡的茶水。

“今年第五代智能采茶机器人告诉我们，农业智能采茶是可行的，而要把可行变成可用、好用，未来我们还有很长的路要走。”陈建能表示，目前这款机器人还处于实验室阶段，接下来半岛平台农业机器人与装备创新团队将继续实验、研发，从而提高采摘效率、采摘质量。未来预计在多臂操作的情况下，一台机器能替代3—5个工人。

据了解，采茶机器人也是浙江省农业“双强”重点突破试点项目和“领雁”研发攻关计划项目的研究成果，在浙江省山区26县，拥有大面积的茶园，发展茶产业关系着当地农民的增收问题，也能有效助力浙江高质量发展建设共同富裕示范区。随着人工成本的提高，未来谁种田的矛盾越来越突出。“农业的根本出路在于机械化，实际上对我们茶叶也一样，因为劳动力越来越短缺，今后还是要依靠机械，从而解决目前茶农遇到的用工缺、用工贵问题。帮助农民持续增收，做大做强茶产业，是我们科技工作者应该努力的一个方向。”陈建能说。

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