“基于RGB图像和坐标系变换的物体6D姿势预测方法”专利权拟转让，现将相关信息予以公示，公示期自2023年11月1日至2023年11月16日。

一、成果名称：基于RGB图像和坐标系变换的物体6D姿势预测方法（专利号：ZL201910764580.4）

二、内容摘要：

本发明公开了一种基于RGB图像和坐标系变换的物体6D姿势预测方法。将物体6D姿势参数进行解耦，通过解决六个参数求解问题实现物体6D姿势预测。本作品通过定位图像中物体中心及估计它与相机的距离来预测物体的3D平移。通过坐标系变换将预测物体的3D旋转转化为预测相机的位姿，再将相机位姿参数解耦为方位角、仰角、绕主光轴的旋转角，通过对这三个参数进行预测，从而间接实现对物体的3D旋转预测。本发明提出了一个对于物体6D姿势预测通用的框架，实现从一张RGB图像中同时进行2D目标检测和6D姿势预测，对光照条件复杂、摆放混乱、物体之间相互遮挡等情况都有较好的鲁棒性。

三、转化方式：专利权转让

四、拟交易价格：50000元人民币

五、价格确定方式：协议定价

如有问题，请于公示期内以书面形式反映给科学技术研究院。

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2023年11月1日